豆腐菜被称为“国菜”，这是因为豆腐不仅起源于中国，而且受到国人的普遍喜爱，也受到了世人的欢迎。关于豆腐的发明年代，近几年有比较热烈的讨论。有一种说法认为孔子时代就有了豆腐，清代汪汲也曾有类似说法，他在《事物原会》中说：“腐乃豆之魂，故称鬼食，孔子不吃。”他把豆腐的发明认定在春秋时代，依据尚嫌不足。
由于豆腐在宋代已较多地见诸文献，说明那时豆腐已经比较普及是没有什么疑问的了。隋人豆腐谢讽《食经》中的“加乳腐”有可能指的是豆腐，它可能是有关豆腐的最早文献，那么隋唐时期就有了豆腐制作工艺也应当没什么问题。不过按宋代朱熹的说法，豆腐为西汉淮南王刘安所发明。朱熹有写素食的诗说：“种豆豆苗稀，力竭心已腐。早知淮南术，安坐获泉布。”诗中自注云：“世传豆腐本为淮南术。”后来李时珍著《本草纲目》，也沿袭了这个说法。由于没有更早的文献谈到豆腐的发明年代，所以很多学者不认为汉代已有了这种技术。作为炼丹家的刘安，在炼制长生不死药和进行动植物药理研究的过程中，也许能发现豆乳可凝的特性，从而制成豆腐。这种推论又有人视为道家的附会，不足为据。
汉代能否做豆腐，文献虽无确证，但考古学家却从地下出土文物的研究中找到了重要线索。1959—1960年，河南密县打虎亭村发掘了两座汉墓，其中1号墓所见画像石有“庖厨图”，图中就有做豆腐的画面。画面描绘的似为一豆腐作坊，表现的是制作豆腐的主要工艺流程。据有关专家认定，这“豆腐作坊图”中有浸豆、磨豆、滤浆、点浆、榨水几个做豆腐的主要过程。所缺的只是一个煮浆的画面。整个画面很容易让人误解为酿酒场景，不过酿酒无须用磨磨浆，也不必滤渣和榨水，所以它与酿造活动无关，只能是制作豆腐的写实画面。
打虎亭一号墓的年代定为东汉晚期，说明早在公元2世纪时，豆腐工艺已在中原地区得到普及，所以才会在画像石上表现出来，这距淮南王刘安生活的时代仅晚2个世纪。考虑到豆腐生产工艺并不太复杂，而大豆在战国时代即已普遍种植，石磨在西汉也很普及，那么豆腐虽不一定是刘安的发明，他的那个时代却是有可能造出豆腐来的，也许朱熹的说法真有所本。当然，豆腐起源的年代至今并无确切的结论，还需要进一步探索。
豆腐在烹调中应用广泛，既可作主食，也可制菜肴、小吃及馅料。豆腐制成豆制品，烹调运用亦很广泛。有名的豆腐品种有南豆腐、北豆腐、冻豆腐、油豆腐、腐乳、臭豆腐、霉豆腐；豆制品则有豆腐干、千张、豆腐皮、香干、油丝、卤干、豆泡、素什锦、素鸡、辣块、熏干、豆腐粉等。以豆腐和豆制品制作的荤素菜肴数以千计，家常用和筵宴用名菜有小葱拌豆腐、白菜熬豆腐、麻婆豆腐、镜箱豆腐、炒豆腐松、砂锅鱼头豆腐、老家豆腐、葵花豆腐、包子豆腐、发菜豆腐、酥油豆腐、兰花豆腐、清蒸豆腐圆、豆腐饺子等。
有些烹调师经过研究，还创制了豆腐宴，满桌全是豆腐菜肴，很有特色。四川剑阁有名胜剑门关，剑门关街上的几十家餐馆，全部供应豆腐菜，花色品种极多，味道也很好。剑门关豆腐菜肴以鲜豆腐为主料，一般不用其他豆制品。那里豆腐的品质很好，据说是因为当地水质很美。
